1、 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。

2、 ABB IRB120机器人用的电机是（ ）。

3、 运动指令中的 Z50 指的是（ ）。

4、 机器人的各部分组成中，作用相当于人的大脑的部分是（ ）。

5、 重定位操作，一般参考（ ）类型的坐标系。

6、 通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（ ）,可提高工作效率。

7、 选用接近开关时应注意对工作电压、负载电流、（ ）、检测距离等各项指标的要求。

8、 工业机器人的主电源开关位于（ ）。

9、 三点法创建工件坐标系，其原点位于（ ）。

10、 伺服控制系统一般包括控制器、被控对象、执行环节、比较环节和（ ）。

11、 检测机器人与握持工件之间滑移程度的传感器是（ ）。

12、 使用圆弧运动时，程序命令为( )。

13、 发现异常时，应立即按下（ ）按钮。

14、 通常机器人的TCP是指（ ）。

15、 直线运动指令是机器人示教编程时常用的运动指令，编写程序时需通过示教或输入来确定机器人末端控制点移动的起点和（ ）。

16、 工业机器人主要由三大系统组成，分别是（ ）、传感系统和控制系统。

17、 I/O 模块是设计机器人弧焊工作站时的必选器件，有模拟量 I/O 和数字量 I/O 两种形式，模拟型号和数字信号的区别在于（ ）。

18、 喷涂机器人一般采用（ ）驱动，具有动作速度快、防爆性能好等特点。

19、 使用绝对关节运动时，程序命令为( )。

20、 使用关节运动时，程序命令为( )。

21、 使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极头的要求是（ ）。

22、 使用圆弧运动指令在做圆弧运动时一般不超过240度，所以，一个完整的圆通常需要（ ）条圆弧指令来完成。

23、 压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（ ）。

24、 在创建程序时，（ ）不是系统自动生成的模块MainModule、BASE和user模块。

25、 在机器人程序运行时，无论程序指针如何，都会保持最后赋值的变量是（ ）。

26、 对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（ ）。

27、 运动指令中的 wobj0 指的是（ ）。

28、 标定工具坐标系时，若需要重新定义TCP及所有方向，则使用哪种方法？（ ）

29、 光电开关的接收器根据所接收到的光线强弱对目标物体实现探测，产生（ ）。

30、 现有一条圆弧指令“MoveC P1，P2，V500，Z30，tool2”，其中P1指的是（ ）。

31、 对机器人进行示教时,作为操作人员必须事先接受过专门的培训，与操作人员一起进行作业的监护人员，处在机器人可动范围外时，（ ），方可进行共同作业。

32、 传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的（ ）参数。

33、 机器人控制柜发生火灾，应采用（ ）方式进行灭火。

34、 机器人自动运行过程中，按下示教盒上的急停按钮，机器人停止运动，此时若要恢复机器人的运动，无需进行（ ）操作。

35、 当机器人关节第5轴为（ ）度时，同时关节轴4和6一样时，机器人处于奇异点。

36、 对机器人进行示教时,示教盒上手动速度为（ ）。

37、 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动作速度超过示教最高速度时, 以（ ）。

38、 以下哪个不是机器人示教器上的组件( )。

39、 机器人的工具数据不包括（ ）。

40、 示教编程方法是指机器人由操作者引导，控制机器人运动，记录机器人作业的程序点，并插入所需的机器人指令来完成程序的编写，一般包括示教、（ ）、再现等三个步骤。

41、 传感器包括以敏感元件、传感元件、（ ）元件三个功能部件。

42、 工件坐标系中的用户框架是相对于（ ）创建的。

43、 机器人的（ ）是指单关节速度。

44、 力控制方式的输入量和反馈量是（ ）。

45、 运动指令中的 V100 指的是（ ）。

46、 机器人行走轨迹是由示教点决定的，一段圆弧至少需要示教（ ）点。

47、 机器人的手部也称末端执行器，它是装在机器人的（ ）部上，直接抓握工作或执行作业的部件。

48、 示教盒上安全开关握紧为ON，松开为OFF状态，当握紧力过大时，为（ ）状态。

49、 当一个或者多个指令重复多次时,可使用FOR指令，FOR指令是（ ）指令。

50、 机器人中的编程中有且只能有一个的是( )。

51、 机器人运动中，工作区域内有工作人员进入时，应按下（ ）。

52、 对机器人进行编程时，是在（ ）下创建目标和路径。

53、 示教盒操作机器人时，（ ）模式下无法通过使能按键获得使能。

54、 机器人系统时间在（ ）菜单中可以设置。

55、 为确保安全, 用示教盒手动操作机器人时, 机器人的最高速度限制为（ ）。

56、 机器人的任何位置和姿态都可以用( )自由度来描述。

57、 运动指令中的 tool0 指的是（ ）。

58、 机器人调试过程中，一般将其置于（ ）状态。

59、 现有一条圆弧指令“MoveC P1，P2，V500，Z30，tool2”，其中P2指的是（ ）。

60、 下列哪种做法有助于提高机器人TCP的标定精度？（ ）

61、 焊接机器人的焊接作业主要包括（ ）。

62、 在（ ）窗口可以设置操作时所用的工具。

63、 关于机器操作安全，哪种说法是错误的（ ）。

64、 示教盒上的快捷键不包括( )。

65、 示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ ）。

66、 使用直线运动时，程序命令为( )。

67、 使用气动夹爪作为工业机器人的末端执行器，夹爪不能正常抓起工件时，无需对（ ）进行检修。

68、 机器人示教盒的语言变换必须要在( )模式下进行。

69、 机器人故障排查中，发现伺服驱动器的抱闸电压输出正常，为 24V，而伺服电机侧的抱闸电压为 0V，则故障原因为( )。

70、 机器人自动模式下，（ ）可以正确控制电机上电。

71、 （ ）不是机器人常用坐标系。

72、 所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器人沿（ ）运动时出现。

73、 编程时，在语句前加上（ ），则整条语句作为注释行，不被程序执行。

74、（多选题） 机器人的控制方式分为（ ）。

75、（多选题） 使用机器人喷涂的主要优点包括（ ）。

76、（多选题） 焊接条件基本参数包括（ ）。

77、（多选题） 某钣金件需要利用弧焊工艺来进行拼接，最大焊接作业面积为 2m×0.5m(长×宽)，且存在相贯线焊缝，现有弧焊机器人臂展为 1.4m，至少还需选配哪些外围设备才能满足焊接时机器人运动的要求( )。

78、（多选题） 弧焊机器人工作站安装时，一般包含（ ）等设备的安装。

79、（多选题） 步进电动机按其工作原理主要分为( )类。

80、（多选题） 位置数据（robotarget）的存储类型可以选择以下哪几种（ ）。

81、（多选题） 示教盒编程时的基本运动指令包括( )。

82、（多选题） 机器人力传感器就安装部位来讲，可以分为( )。

83、（多选题） 工业机器人安装完成，通电后应对机器人控制装置功能、各轴运动范围、（ ）等进行检查。

84、（多选题） TCP设定方法主要有（ ）。

85、（多选题） 工业机器人按作业任务的不同可以分为焊接、（ ）等类型机器人。

86、（多选题） 模块包括以下哪几种（ ）。

87、（多选题） 在例行程序列表中可以对程序进行以下操作（ ）。

88、（多选题） 使用示教盒自动运行已经编写的程序时，其一般操作步骤包括（ ）。

89、（多选题） 位置数据（robotarget）的作用域可以选择以下哪几种（ ）。

90、（多选题） 例行程序有以下哪几种（ ）。

91、（多选题） 可以对运动指令中的位置数据进行（ ）操作。

92、（多选题） 上下料工业机器人中所应用的机械夹持式末端执行器多为双指头爪式，如果按手指的运动来分可以分为( )。

93、（多选题） 直接输入法标定工具坐标系时，直接输入的工具数据有（ ）。

94、（多选题） 工具数据用于描述安装在机器人第六轴上的工具的（ ）参数数据。

95、（多选题） 使用赋值指令时，其右侧的表达式可以由（ ）等组合所构成。

96、（多选题） RAPID语言的三层结构是（ ）。

97、（多选题） 数据目录中包含以下子目录（ ）。

98、（多选题） 在满足( )要求时，才能启动机器人进行自动操作。

99、（多选题） 运动指令中的所有的数据都可以进行（ ）操作。

100、（多选题） 工具负载数据主要包括的参数有（ ）。

101、（多选题） 在示教器控制面板可以进行（ ）设置。

102、（多选题） 机器人程序数据的存储类型有（ ）。

103、（多选题） 使用对准功能，工具可以对准的坐标系有（ ）、大地坐标系、基坐标系和工件坐标系。

104、（多选题） 将机器人切换到自动模式下运行，下列操作中（ ）不可实现。

105、（填空题） 服务例行程序LoadIdentify可以测定（ ），可确认的数据是质量、重心和转动惯量。

106、（填空题） 机器人的操作模式有（ ）模式和自动模式。

107、（填空题） 机器人的驱动方式有（ ）、气压驱动和液压驱动。

108、（填空题） 在机器人编程中，等待2秒，指令应写成（ ）。

109、（填空题） 在（ ）菜单中可以设置机器人系统时间。

110、（填空题） 手动限速模式下，ABB机器人的最大运行线速度为（ ）。

111、（填空题） 系统默认的备份文件夹名称为“IRB1200_Backup_20191115”，其中“20191115”指的是备份的（ ）。

112、（填空题） 用户创建的主程序的名称是（ ）。

113、（填空题） Reset指令可以将do1信号置位结果为( )。

114、（填空题） 系统默认的备份目录是（ ）。

115、（填空题） 模块列表中的BASE是（ ）。

116、（填空题） 在调试程序时，先应该进行（ ）调试，然后再进行连续运行调试。

117、（填空题） （ ）坐标系对应工件，它定义工件相对于大地坐标的位置。

118、（填空题） 重新定位工作站的工件时，在不重新示教点的情况下，只需要重新标定（ ）坐标系，所有路径将随之更改。

119、（填空题） 六轴工业机器人的手动操作有（ ）、（ ）、（ ）三种运动模式。

120、（填空题） 使用（ ）功能，可以在指令前添加一个“感叹号”，机器人运行时将忽略这条指令。

121、（填空题） TCP英文全拼是（ ）。

122、（填空题） 使用“TCP（默认方向）”方法计算得到的工具数据不改变默认工具坐标系方向，仅计算工具的（ ）方向偏移数值。

123、（填空题） 机器人的位姿是由（ ）和（ ）两部分变量构成的。

124、（填空题） 工业机器人坐标系主要有基坐标系、大地坐标系、工具坐标系和（ ）。

125、（填空题） Set指令可以将do1信号置位结果为( )。

126、（填空题） 机器人在（ ）模式下，使能按键无效。

127、（填空题） 在机器人编程时，等待一个输入信号状态变为设定值的指令是（ ）。

128、（填空题） 备份功能可以保存系统参数、系统模块和（ ）。

129、（填空题） 只有在（ ）模式下才能在程序编辑器中进行添加指令的操作。

130、（填空题） 新添加的指令一般默认插入在（ ）位置的下一行。

131、（填空题） 手动操作机器人不熟练时，为防止速度过快或碰撞，需要打开快捷按钮中的（ ）模式。

132、（填空题） 在标定工业机器人夹爪的工具坐标系时，一般使用带有尖点的工具作为（ ）。

133、（填空题） 调试运行指令时需要先将（ ）移至对应的指令行。

134、（填空题） 重定位操作一般参考（ ）坐标系。

135、（填空题） 手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（ ）工件。

136、（判断题） 使用MoveJ指令机器人移动的路径是直线。

137、（判断题） 对指令或者参数进行重要更改之前进行备份，如果更改后产生错误可以通过备份恢复系统。

138、（判断题） 使用MoveC指令时，起点和中间点之间的最小距离为0.1mm。

139、（判断题） 使用MoveC指令完成一个完整的圆周运动需要三条指令。

140、（判断题） 最大工作速度通常指机器人单关节速度。

141、（判断题） 使用赋值指令时，可以在不同的数据类型之间进行赋值。

142、（判断题） 相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价格低，也很适合于机器人应用。

143、（判断题） 程序中的指令可以进行复制、粘贴、重命名操作。

144、（判断题） 合理的设置区域数据Zonedata的数值可以提高机器人的运行效率。

145、（判断题） 机器人在运行程序时，不能进行备份操作。

146、（判断题） 程序数据只能在示教盒中的程序数据窗口中建立，不能在建立程序指令时自动生成对应的程序数据。

147、（判断题） 安全防护空间是由机器人外围的安全防护装置所组成的空间。

148、（判断题） 轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。

149、（判断题） 在保证机器人运行轨迹安全的前提下，应尽量减少中间过渡点的选取，删除没有必要的过渡点，这样机器人的速度才能提高。

150、（判断题） 机器人出厂时默认的工具坐标系原点位于第 1 轴中心。

151、（判断题） 可以使用四点法、六点法进行工具坐标系标定。

152、（判断题） 超声测距是一种接触式的测量方式。

153、（判断题） 机器人示教程序调试过程中，为缩短调试的时间，往往需提高程序单步时机器人的运动速度，因此采用机器人的最大速度来执行单步程序。

154、（判断题） 使用MoveC指令时，起点和终点之间的最小距离为0.1mm。

155、（判断题） 创建的程序中必须有并且只能有一个主程序main。

156、（判断题） 示教机器人时主要是对其工具尖点（TCP）的位置进行示教。

157、（判断题） 在编辑运动指令之前先要选择正确的工具数据和工件数据。

158、（判断题） 一般会在安装新的RobotWare之前进行系统备份。

159、（判断题） 机器人调试人员进入机器人工作区域范围内时需佩戴安全帽。

160、（判断题） 添加运动指令后通过新建位置数据（robtarget），能够记录机器人当前的位置。

161、（判断题） 在手动操作时会出现某关节到达极限位置的情况。

162、（判断题） 可以使用TCP四点法、六点法等方法进行工件坐标系标定。

163、（判断题） 在配置界面可以使用“文件”菜单中的“加载参数”功能导入配置参数。

164、（判断题） 速度数据（speeddata）定义的是TCP和外轴运动速度。

165、（判断题） 通过调整机器人各关节的姿态可以扩大机器人的工作范围。

166、（判断题） 速度数据（speeddata）数值越大机器人运动越快，为了提高运行效率，可以将速度数据设置为V8000。

167、（判断题） 编写程序时一定需要创建工件坐标系。

168、（判断题） 磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件。

169、（判断题） 例行程序可以进行复制、粘贴、重命名操作。

170、（判断题） 利用示教编程方法编写机器人程序时，一般需完成程序名编写、程序编写、程序修改、程序单步调试，然后才能进行自动运行。

171、（判断题） 机器人使用吸盘工具进行搬运时，其TCP一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处。

172、（判断题） 机器人手动操作时，示教使能健要一直按住。

173、（判断题） 工业机器人传感部分用于感知内部和外部的信息。

174、（判断题） 使用三点法进行用户（工件）坐标系标定。

175、（判断题） 机器人自动运行时，示教使能键要一直按住。

176、（判断题） 使用MoveL指令机器人移动的路径是直线。

177、（判断题） 编写程序时可以选择使用默认的工件坐标系。

178、（判断题） 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

179、（判断题） 示教编程用于示教－再现型机器人中。

180、（判断题） 在控制面板菜单中可以修改示教器语言。

181、（判断题） 机器人系统时间在校准菜单中可以设置。

182、（判断题） 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。

183、（判断题） 在配置界面可以使用“文件”菜单中的“另存为”功能导出配置参数。

184、（判断题） 不同模块间的例行程序根据其定义的范围可互相调用。

185、（判断题） 编辑程序时可以范围选取多行连续的指令。

186、（判断题） 机器人编程中常用于机器人空间大范围运动的指令是关节运动指令。

187、（判断题） 进行工具坐标系标定时，四点法、六点法没有区别。

188、（判断题） 关节运动指令可使机器人TCP从一点运动到另一点时，但运动轨迹不一定为直线。

189、（判断题） 机器人轨迹泛指机器人在运动过程中的运动轨迹， 即运动点的位移、速度和加速度。

190、（判断题） 使用对准功能可以很快的将工具调整到和某坐标系垂直的姿态。

191、（判断题） Offs功能是对目标位置执行X、Y、Z轴平移。

192、（判断题） 示教过程中，工具数据可以选择使用tool0。

193、（判断题） 区域数据（Zonedata）的数值不能超过下一条移动指令移动路径的一半。

194、（判断题） 工业机器人在工作时，工作范围内可以站人。

195、（判断题） 使用圆弧运动指令进行圆弧运动时，一条圆弧指令运动的弧度不能超过240度。

196、（判断题） 工业机器人的机械结构系统主要由末端执行器、手腕、手臂、腰部和基座组成。