1、 在直流调速系统双闭环结构中，（）是内环，（）是外环。

2、 双闭环直流调速系统中，两个调节器一般都采用（）调节器。

3、 在双闭环直流调速系统中ASR调节器的输出限幅电压Uim*决定了( )的最大值。

4、 在双闭环直流调速系统起动过程的最后一个阶段，通过（ ）使ASR退出饱和状态。

5、 闭环系统的抗扰能力与其作用点位置有关，在双闭环直流调速系统中（ ）调节器对交流电网的波动具有较强的抗扰能力。