1、（填空题） Return是（ ）指令

2、（多选题） ABB机器人在空间中运动主要有以下几种方式？

3、（多选题） ABB工业机器人程序包括哪三个等级。

4、（填空题） 工业机器人的系统主要由__、__、___三个基本部分组成

5、（填空题） 工业机器人本体（6轴机器人）基本轴J1、J2、J3通常用于确定机器人末端执行器的___。 手腕轴J4、J5、J6则通常用于确定机器人末端执行器的___。

6、（填空题） 在robotstudio软件中系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为___

7、（填空题） 在robotstudio软件中系统建立完成后，右下角“控制器状态”应为___

8、（填空题） 对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的___数据以及____的____数据

9、（填空题） 每一个程序模块包含了____、_____、_____、_____四种对象，但不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中断程序和功能是可以互相调用的。

10、（填空题） 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是____、第二个点____、第三个点____

11、（多选题） ABB工业机器人支持的通信方式是

12、（填空题） ProCall是( )指令？

13、（填空题） 紧急停止优先于任何其它机器人控制操作，它会断开机器人电机的驱动电源、停止所有运转部件、并切断由机器人系统控制且存在潜在危险的功能部件的电源。出现下列情况时请立即按下任意紧急停止按钮： ____________; ____________;

14、（填空题） 当电气设备（例如机器人或控制器）起火时，使用____切勿使用水或泡沫。

15、（填空题） 机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于____模式。在该模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放____.

16、（填空题） 示教器的主要组成部分____、_____、_____、____

17、（填空题） 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于_______状态，可以手动操作机器人。第二档按下去以后，机器人就会处于_______状态。

18、（填空题） 使能器按钮是工业机器人为保证操作人员人身安全而设置的。使能器按钮分为两档，在手动状态下第一档按下去，机器人将处于_______状态，可以手动操作机器人。第二档按下去以后，机器人就会处于_______状态。

19、（判断题） 设定示教器显示语言，建立机器人系统是应勾选     644-5 Chinese       选项

20、（判断题） 使用moveJ指令，机器人对执行轨迹不做要求，通常用作远距离的移动机器人，执行过程中，机器人不会出现奇异点

21、（判断题） 可编程按键通常自定义和数字输出信号关联来进行手动控制输出

22、 程序数据页面的功能是

23、 以下哪个是ABB机器人工件坐标数据?

24、 以下哪个是ABB机器人有效载荷数据？

25、 在RAPID程序中，可以有几个main程序

26、（判断题） 在rapid程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中

27、（判断题） rapid程序分为程序模块和系统模块

28、 moveABSJ指令的功能是

29、 以下哪个是ABB机器人工具数据？

30、（判断题） moveL p10 V300 fine ...指令是指机器人以直线轨迹去到p10点，速度为300mm/s，fine为精确到达，不会出现拐弯。

31、（判断题） moveL p10 V300 z0 ... moveL p20 V500 z20 ... 第一行指令是指机器人以直线轨迹去到p10点，速度为300mm/s，拐弯半径为0。 第二行指令是指机器人以直线轨迹去到p20点，速度为500mm/s，拐弯半径为20mm。 以上说法

32、（判断题） moveC P2 P4 V500 fine.... 指令中P2为圆弧起点 以上说法

33、（判断题） compact if指令当条件符合时就执行

34、（判断题） for指令是循环指令

35、（判断题） waitDI指令为等待一个输入信号指令， waitDO指令为等待一个输出信号指令， waituntil指令为等待直到出现某个状态，

36、（判断题） SET ，RESET指令是用来控制IO信号的指令，比如夹爪的动作

37、（多选题） 每一个程序模块可以包含以下哪几种对象？